Stereo vision of liquid and particle flow for robot pouring

Akihiko Yamaguchi, Christopher G. Atkeson

研究成果: Conference contribution

21 被引用数 (Scopus)

抄録

We explore stereo vision for recognizing liquid and particle flow as 3D points (a point cloud). In our pouring research [1], we noticed that we could detect liquid flow using optical flow detection, especially with the Lucas-Kanade method [2]. In this paper we extend this idea so that we can reconstruct 3D liquid flow from a stereo camera in order to learn dynamical models of flow. Such dynamical models would be useful to reason about pouring behaviors. We demonstrate our method in pouring various materials: water, coke, jelly, dish liquid, and creamer powder. The results show that our method could detect the 3D flow as a point cloud, and they captured the actual flow phenomenon. We also show that our method works in a robot pouring scenario. Accompanying video: https://youtu.be/2oFjVJwXhKs.

本文言語English
ホスト出版物のタイトルHumanoids 2016 - IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
出版社IEEE Computer Society
ページ1173-1180
ページ数8
ISBN(電子版)9781509047185
DOI
出版ステータスPublished - 2016 12月 30
外部発表はい
イベント16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2016 - Cancun, Mexico
継続期間: 2016 11月 152016 11月 17

出版物シリーズ

名前IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
ISSN(印刷版)2164-0572
ISSN(電子版)2164-0580

Other

Other16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2016
国/地域Mexico
CityCancun
Period16/11/1516/11/17

ASJC Scopus subject areas

  • 人工知能
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • ハードウェアとアーキテクチャ
  • 人間とコンピュータの相互作用
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Stereo vision of liquid and particle flow for robot pouring」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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