Para-arm: singularity perturbed design of a planar 2 DOF parallel manipulator

D. N. Nenchev, M. Uchiyama

    研究成果: Paper査読

    抄録

    We propose a new singularity-perturbed design approach to a planar five bar parallel-link manipulator. The design allows us to operate the manipulator either in parallel or in serial branch mode, and also to exchange those modes. Thus, it is possible to merge some of the well-known advantages of serial and parallel manipulators. We study two basic singularity-perturbed designs and show that one of them is preferable. A feasibility study through computer simulation, including maximum torque requirement, is also presented.

    本文言語English
    ページ1234-1240
    ページ数7
    出版ステータスPublished - 1996
    イベントProceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS. Part 3 (of 3) - Osaka, Jpn
    継続期間: 1996 11月 41996 11月 8

    Other

    OtherProceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS. Part 3 (of 3)
    CityOsaka, Jpn
    Period96/11/496/11/8

    ASJC Scopus subject areas

    • 制御およびシステム工学
    • ソフトウェア
    • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
    • コンピュータ サイエンスの応用

    フィンガープリント

    「Para-arm: singularity perturbed design of a planar 2 DOF parallel manipulator」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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