Online mixture and connection of basic motions for humanoid walking control by footprint specification

K. Nishiwaki, T. Sugihara, S. Kagami, M. Inaba, H. Inoue

研究成果: Conference contribution

75 被引用数 (Scopus)

抄録

This paper introduces and describes a novel method which enables the online generation of humanoid walking patterns that follow desired footprint locations. Online generation is realized by the dynamically stable mixture and connection of pre-designed motions. Characteristics of ZMP are utilized in order to maintain the overall dynamic stability of "mixed" motions. Experimen ts using an online pattern generation software system and online walking control joystik interface for the humanoid robot H6 are introduced to show the validity of the method.

本文言語English
ホスト出版物のタイトルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
ページ4110-4115
ページ数6
DOI
出版ステータスPublished - 2001 9月 15
外部発表はい
イベント2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) - Seoul, Korea, Republic of
継続期間: 2001 5月 212001 5月 26

出版物シリーズ

名前Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
4
ISSN(印刷版)1050-4729

Other

Other2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
国/地域Korea, Republic of
CitySeoul
Period01/5/2101/5/26

ASJC Scopus subject areas

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Online mixture and connection of basic motions for humanoid walking control by footprint specification」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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