Kinematics and dynamics of a cable-like hyper-flexible manipulator

Hiromi Mochiyama, Takahiro Suzuki

研究成果: Conference article査読

66 被引用数 (Scopus)

抄録

A Hyper-Flexible Manipulator (HFM, for short) is a kind of continuum robots with a simple mechanical structure like a cable, rope and string, which are useful tools utilized everywhere in various forms. In this paper, in order to achieve dexterous and useful manipulation by this type of robot, we discuss kinematics and dynamics of an HFM. We rigorously derive a spatial, nonlinear and continuum dynamics model with an underactuated mechanism using special kinematics based on curve geometry and theory of robot manipulation.

本文言語English
ページ(範囲)3672-3677
ページ数6
ジャーナルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
3
出版ステータスPublished - 2003 12 9
外部発表はい
イベント2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation - Taipei, Taiwan, Province of China
継続期間: 2003 9 142003 9 19

ASJC Scopus subject areas

  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Kinematics and dynamics of a cable-like hyper-flexible manipulator」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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