Introduction of redundant arms for manipulation in space

D. Nenchev, K. Yoshida, Y. Umetani

研究成果: Conference article査読

22 被引用数 (Scopus)

抄録

The utilization of a kinematically redundant manipulator arm for manipulation in space is discussed. Through the redundancy, reaction forces exerted on the free-flying supporting base are minimized or avoided at all. The method is based on a kinematic model, comprising expressions for the distribution of masses in the satellite/manipulator system. The redundancy is resolved by a local technique through pseudo-inverse matrices- Computer simulations have been carried out for some manipulation tasks like path tracking with simultaneous maintenance of a fixed satellite atti-tude; attitude control through manipulator motions while keeping the end-link fixed or while tracking a continuous path.

本文言語English
論文番号593682
ページ(範囲)679-684
ページ数6
ジャーナルIEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
1988-October
DOI
出版ステータスPublished - 1988 1月 1
外部発表はい
イベント1988 IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems: Toward the Next Generation Robot and System, IROS 1988 - Tokyo, Japan
継続期間: 1988 10月 311988 11月 2

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Introduction of redundant arms for manipulation in space」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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