Decentralized control of multiple mobile manipulators handling a single object in coordination

Youhei Kume, Yasuhisa Hirata, Zhi Dong Wang, Kazuhiro Kosuge

研究成果: Paper査読

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抄録

In this paper, we propose a decentralized control algorithm of multiple mobile manipulators handling a single object in coordination. In this algorithm, the grasping point of each robot is controlled as if it has a caster-like dynamics in 3-D space, and each robot handles a single object in coordination with other robots without using the geometric relations among the robots. The proposed control algorithm is experimentally applied to three mobile manipulators, and the validity of the proposed control algorithm is illustrated by the experimental results.

本文言語English
ページ2758-2763
ページ数6
出版ステータスPublished - 2002 1月 1
イベント2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - Lausanne, Switzerland
継続期間: 2002 9月 302002 10月 4

Other

Other2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
国/地域Switzerland
CityLausanne
Period02/9/3002/10/4

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Decentralized control of multiple mobile manipulators handling a single object in coordination」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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