Autonomous mobile robot exploration based on the generalized Voronoi graph in the presence of localization error

Keiji Nagatani, Howie Choset

研究成果: Conference article査読

抄録

Sensor based exploration is a task which enables a robot to explore and map an unknown environment, using sensor information. The map used in this paper is the generalized Voronoi graph (GVG). The robot explores an unknown environment using an already developed incremental construction procedure to generate the GVG using sensor information. This paper presents some initial results which uses the GVG for robot localization, while mitigating the need to update encoder values. Experimental results verify the described work.

本文言語English
ページ(範囲)192-203
ページ数12
ジャーナルProceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering
3525
出版ステータスPublished - 1998 12 1

ASJC Scopus subject areas

  • 電子材料、光学材料、および磁性材料
  • 凝縮系物理学
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • 応用数学
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Autonomous mobile robot exploration based on the generalized Voronoi graph in the presence of localization error」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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