An analytical solution for a redundant manipulator with seven degrees of freedom

Takashi Nammoto, Kazuhiro Kosuge

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抄録

In this paper, an analytical solution for the inverse kinematics of a redundant manipulator with seven degrees of freedom and an offset rotation axis is presented. We provide a model for the redundant manipulator and introduce its self-motion. Considering geometric symmetry, sixteen sets of manipulator joint angles are obtained at once. Avoidance of singularities and obstacles is illustrated by simulation results.

本文言語English
ページ(範囲)339-346
ページ数8
ジャーナルInternational Journal of Automation and Smart Technology
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DOI
出版ステータスPublished - 2012

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • 信号処理
  • 人間とコンピュータの相互作用
  • ハードウェアとアーキテクチャ
  • 電子工学および電気工学
  • 人工知能

フィンガープリント

「An analytical solution for a redundant manipulator with seven degrees of freedom」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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