A dynamic model of ICPF actuator considering ion-induced lateral strain for molluskan robotics

Satoshi Tadokoro, Masahiko Fukuhara, Yosuke Maeba, Masashi Konyo, Toshi Takamori, Keisuke Oguro

研究成果: Paper査読

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抄録

Molluskan robots perform their tasks by freely deforming their shape like slugs and amoebas on the basis of soft actuator materials. This paper presents a new actuator model, Fukuhara-Tadokoro model of a high polymer actuator, ICPF (or IPMC) as a fundamental of design, fabrication, control and application of future mollukan robotics. Ionic migration in actuator material causes electric unbalance of sulfo groups producing lateral strain in addition to volume change by water unbalance. Simulation results show internal state change according to the motion principle.

本文言語English
ページ2010-2017
ページ数8
出版ステータスPublished - 2002 12 21
外部発表はい
イベント2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - Lausanne, Switzerland
継続期間: 2002 9 302002 10 4

Other

Other2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
国/地域Switzerland
CityLausanne
Period02/9/3002/10/4

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「A dynamic model of ICPF actuator considering ion-induced lateral strain for molluskan robotics」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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